রোবোটিক বাহুর নড়াচড়ার বিভিন্ন রূপ অনুসারে, ম্যানিপুলেটরকে চারটি ভাগে ভাগ করা যায়: কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক, নলাকার স্থানাঙ্ক, পোলার স্থানাঙ্ক এবং বহু-জয়েন্ট
1. কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক ম্যানিপুলেটর: বাহুটি কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক সিস্টেমের তিনটি স্থানাঙ্ক অক্ষের দিকে একটি সরল রেখায় চলে, অর্থাৎ, বাহুটি প্রসারিত হয় এবং সংকুচিত হয়, উপরে এবং নীচে ওঠে এবং বাম এবং ডান দিকে চলে। এই স্থানাঙ্ক ফর্মটি একটি বড় জায়গা দখল করে কিন্তু কাজের পরিসর তুলনামূলকভাবে ছোট এবং জড়তা বড়, এবং এটি এমন পরিস্থিতির জন্য উপযুক্ত যে কাজের অবস্থানটি একটি সরল রেখায় সাজানো হয়।
2. নলাকার স্থানাঙ্ক ম্যানিপুলেটর: বাহু প্রসারিত হয় এবং সামনে পিছনে সংকুচিত হয়, উপরে এবং নীচে হয় এবং অনুভূমিক সমতলে দুলতে থাকে। কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক সূত্রের সাথে তুলনা করে, এটি একটি ছোট স্থান দখল করে এবং একটি বৃহত্তর কাজের পরিসর রয়েছে, তবে প্রক্রিয়া কাঠামোর সম্পর্কের কারণে, উচ্চতার দিকের সর্বনিম্ন অবস্থান সীমিত, তাই এটি মাটিতে থাকা বস্তুটিকে ধরতে পারে না এবং জড়তা তুলনামূলকভাবে বড়। এটি স্থানাঙ্কের একটি ফর্ম যা ম্যানিপুলেটরগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
3. পোলার কোঅর্ডিনেট ম্যানিপুলেটর: বাহুটি সামনে এবং পিছনে প্রত্যাহার করা হয়, উপরে এবং নীচে পিচ করা হয় এবং বাম এবং ডানদিকে দোলানো হয়। এর সবচেয়ে বড় বৈশিষ্ট্য হল এটি একটি সাধারণ প্রক্রিয়ার সাহায্যে একটি বৃহৎ কাজের পরিসর পেতে পারে এবং মাটিতে থাকা বস্তুগুলিকে ধরতে পারে। এর গতির জড়তা ছোট, তবে আর্ম সুইং অ্যাঙ্গেলের ত্রুটি বাহুটির মাধ্যমে পরিবর্ধন ঘটাবে।
4. মাল্টি-জয়েন্ট ম্যানিপুলেটর: এর বাহু দুটি ভাগে বিভক্ত, বড় বাহু এবং ছোট বাহু, বড় এবং ছোট বাহু কনুই জয়েন্ট দ্বারা সংযুক্ত, এবং বড় বাহু এবং কলাম কাঁধের জয়েন্টের সাথে সংযুক্ত থাকে, প্লাস কব্জি এবং ছোট হাতের মধ্যে কব্জি জয়েন্ট, মাল্টি-জয়েন্ট ম্যানিপুলেটর প্রায় একটি মানুষের হাতের মতো কাজটি সম্পূর্ণ করতে পারে। মাল্টি-জয়েন্ট ম্যানিপুলেটরের নমনীয় ক্রিয়া এবং ছোট আন্দোলনের জড়তা রয়েছে, যা মেশিন বেসের কাছাকাছি ওয়ার্কপিসকে উপলব্ধি করতে পারে এবং বাধাগুলিকে ঘিরে কাজ করতে পারে। মাল্টি-জয়েন্ট ম্যানিপুলেটরের ব্যাপক অভিযোজনযোগ্যতা রয়েছে এবং কম্পিউটার নিয়ন্ত্রণ প্রবর্তনের পরে, এর কর্ম নিয়ন্ত্রণ প্রোগ্রাম দ্বারা সম্পন্ন করা যেতে পারে এবং মেমরি দ্বারা অনুকরণ করা যেতে পারে, যা ম্যানিপুলেটরের বিকাশের দিক।
