সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, রোবট প্রযুক্তির বিকাশের সাথে, রোবট কাঠামোর উচ্চ গতি, উচ্চ নির্ভুলতা, উচ্চ লোড-টু-ওজন অনুপাতের প্রয়োগ শিল্প এবং মহাকাশ ক্ষেত্রগুলির মনোযোগ আকর্ষণ করেছে। আন্দোলনের সময় জয়েন্ট এবং সংযোগকারী রডগুলির নমনীয়তার প্রভাব বৃদ্ধির কারণে, কাঠামোটি বিকৃত হয়, যা কার্য সম্পাদনের যথার্থতা হ্রাস করে। অতএব, রোবট ম্যানিপুলেটর কাঠামোর নমনীয় বৈশিষ্ট্যগুলি অবশ্যই বিবেচনা করা উচিত এবং নমনীয় ম্যানিপুলেটরের উচ্চ-নির্ভুলতা এবং কার্যকর নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করার জন্য সিস্টেমের গতিবিদ্যাকেও বিবেচনা করা উচিত। নমনীয় রোবোটিক বাহু একটি অত্যন্ত জটিল গতিশীল সিস্টেম, এবং এর গতিশীল সমীকরণে অরৈখিকতা, শক্তিশালী সংযোগ এবং একত্রীকরণের বৈশিষ্ট্য রয়েছে। নমনীয় আর্ম গতিবিদ্যা অধ্যয়নের জন্য একটি মডেল প্রতিষ্ঠা অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ। নমনীয় ম্যানিপুলেটর আর্মটি কেবল একটি ননলাইনার সিস্টেম নয় যার সাথে অনমনীয়-নমনীয় কাপলিং, তবে সিস্টেমের গতিশীল বৈশিষ্ট্য এবং নিয়ন্ত্রণ বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে ইলেক্ট্রোমেকানিক্যাল কাপলিং সহ একটি ননলাইনার সিস্টেমও। গতিশীল মডেলিংয়ের উদ্দেশ্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার বর্ণনা এবং নিয়ামকের নকশার জন্য একটি ভিত্তি প্রদান করা। সাধারণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার বর্ণনা (টাইম ডোমেনে স্টেট-স্পেস বিবরণ এবং ফ্রিকোয়েন্সি ডোমেনে স্থানান্তর ফাংশন বিবরণ সহ) সেন্সর/অ্যাকচুয়েটরের অবস্থান, অ্যাকচুয়েটর থেকে সেন্সরে তথ্য স্থানান্তরের সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত। , এবং রোবোটিক বাহুর গতিশীল বৈশিষ্ট্য।
