ঐতিহ্যগত ছয় অক্ষের রোবটের মৌলিক রচনা এবং বৈশিষ্ট্য

প্রথাগতঅক্ষ রোবটপ্রধানত শরীরের কাঠামোগত উপাদান, রিডুসার, সার্ভো মোটর, কন্ট্রোলার ইত্যাদি দিয়ে গঠিত।

প্রধান কাঠামোগত উপাদান

একটি শিল্প রোবটের শরীরে একটি ঘূর্ণায়মান মেশিন বেস, একটি বড় হাত, একটি ছোট হাত এবং অন্যান্য অংশ থাকে এবং এটি রোবটের বাইরে সবচেয়ে সরাসরি যান্ত্রিক কাঠামো। রোবট বডির কাঠামোগত উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে বিভিন্ন উপকরণ যেমন ঢালাই লোহা, ঢালাই ইস্পাত, ঢালাই অ্যালুমিনিয়াম এবং কাঠামোগত ইস্পাত।

হ্রাসকারী

রোবটের বিভিন্ন জয়েন্টের লোড বহন করতে রিডুসার ব্যবহার করা হয়। মোটর দ্বারা উচ্চ-গতি এবং কম টর্ক আউটপুটকে রিডুসারের মাধ্যমে কম-গতি এবং উচ্চ টর্কে রূপান্তরিত করা হয়, যার ফলে রোবটের প্রতিটি অক্ষের আউটপুট টর্ক বৃদ্ধি পায় এবং এটিকে বড় লোড সহ্য করতে সক্ষম করে। রোবটগুলির হ্রাসকারীর জন্য উচ্চ প্রয়োজনীয়তা রয়েছে, যার জন্য ছোট আয়তন, ছোট ভর, উচ্চ হ্রাস অনুপাত, উচ্চ নির্ভুলতা এবং প্রভাব প্রতিরোধের প্রয়োজন।

বর্তমানে মাল্টি জয়েন্ট রোবটে দুটি প্রধান ধরনের রিডুসার ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়: আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসার। RV রিডুসারগুলিকে সাধারণত ভারী লোডের অবস্থানে রাখা হয় যেমন বুম এবং কাঁধের উচ্চতর দৃঢ়তা এবং ঘূর্ণনগত নির্ভুলতার কারণে; হারমোনিক রিডুসারটি বাহু এবং কব্জিতে স্থাপন করা হয়।

ড্রাইভ কোntrol সিস্টেম

ড্রাইভ কন্ট্রোল সিস্টেম প্রধানত সেট গতি পরামিতি অনুযায়ী সরানোর জন্য রোবট নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। এতে প্রধানত সার্ভো ড্রাইভার, সার্ভো মোটর এবং কন্ট্রোলার অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।

(1) সার্ভো মোটরগুলি প্রধানত রোবটগুলির জয়েন্টগুলি চালানোর জন্য ব্যবহৃত হয়, যার জন্য ভর অনুপাত এবং টর্ক থেকে জড়তা অনুপাত, উচ্চ স্টার্টিং টর্ক, কম জড়তা এবং একটি প্রশস্ত এবং মসৃণ গতির পরিসীমা প্রয়োজন;

(2) একটি সার্ভো ড্রাইভার হল একটি ডিভাইস যা একটি সার্ভো মোটর চালনা করে। কন্ট্রোলারের নির্দেশাবলী অনুসারে, সার্ভো ড্রাইভার সার্ভো মোটরকে প্রয়োজনীয় গতির গতি, ত্বরণ, অপারেটিং অবস্থান এবং অন্যান্য শর্তাবলী অনুসারে চলে তা নিশ্চিত করতে সার্ভো মোটরকে সংশ্লিষ্ট কারেন্ট দেয়, যার ফলে রোবোটিক বাহুর গতি সেট প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে তা নিশ্চিত করে।

(3) নিয়ামক ম্যানুয়ালি বিভিন্ন ফাংশন যেমন অবস্থান নিয়ন্ত্রণ, গতি নিয়ন্ত্রণ, এবং রোবটের টর্ক নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে তার অভ্যন্তরীণ পরামিতিগুলি সেট করতে পারে।

প্রথাগত ছয় অক্ষের শিল্প রোবটগুলির সাধারণত ছয় ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে, যার মধ্যে রয়েছে ঘূর্ণন (S-অক্ষ), নিম্ন বাহু (L-অক্ষ), উপরের বাহু (U-অক্ষ), কব্জির ঘূর্ণন (R-অক্ষ), কব্জির দোল (B-অক্ষ), এবং কব্জির ঘূর্ণন{5})। শেষে 6-ডিগ্রি-স্বাধীনতা গতি অর্জন করতে 6টি জয়েন্টগুলিকে সংশ্লেষিত করুন৷

Axis1: প্রথম অক্ষ হল সেই অংশ যা বেসকে সংযুক্ত করে, পুরো রোবটের ওজন বহন করে এবং বেসের বাম ও ডান ঘূর্ণন;

Axis2: রোবট হাতের সামনের দিকে এবং পিছনের দিকের সুইং নিয়ন্ত্রণ করুন;

Axis3: রোবট হাতের সামনের দিকে এবং পিছনের দিকের সুইং নিয়ন্ত্রণ করুন;

Axis4: রোবট হাতের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ;

Axis5: রোবটিক হাতের কব্জির ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করে এবং সূক্ষ্ম সুর করে, যা সাধারণত গ্রিপ করার পরে পণ্য উল্টানোর অনুমতি দেয়;

Axis6: শেষ ফিক্সচার অংশের ঘূর্ণন ফাংশনের জন্য ব্যবহৃত হয়, যা পণ্যটিকে আরও সঠিকভাবে অবস্থান করতে পারে।

বিভিন্ন প্রয়োগের পরিস্থিতি অনুসারে, কব্জির অংশেও বিভিন্ন কাঠামোগত নকশা পদ্ধতি রয়েছে। B (বেন্ড) একটি বাঁকা কাঠামোর প্রতিনিধিত্ব করে, এবং R (ঘোরা) একটি ঘূর্ণায়মান কাঠামোর প্রতিনিধিত্ব করে।